PENGAWAL KAMILAN (I)

Kawalan Berkadar (P)

Graf Lengkuk Ciri Pengawal Berkadaran

Dalam kebanyakan pengawal berkadaran RB berubah dalam julat yang luas seperti 0%-200%. Jika ruang berkadaran sempit, maka kawalannya menyerupai kawalan NYALA/PADAM. Bagi ralat melebihi ruang berkadaran, keluaran pengawal adalah 100% atau 0% bergantung kepada kaadaan ralat (+ve atau -ve). Keluaran P(0) biasanya dipilih sebagai 50% untuk mengimbangi keluaran pengawal kerana ralat berlaku di atas dan di bawah titik set. Gambarajah di bawah menunjukan ciri-ciri kawalan berkadaran.

Luarset (offset)

Satu ciri penting pengawal ini ialah berlakunya ralat atau luarset bila terjadi perubahan beban dalam proses. kesannya boleh dikurangkan dengan menbesarkan nilai gandaan Kp tetapi tindakan ini akan mengecilkan ruang berkadaran. Untuk melihat bagaimana luarset terjadi, katakan pada beban biasa ialah 50% di mana ralatnya adalah 0. Jika berlaku perubahan bebaan di mana keluaran pengawalnya terpaksan diubah supaya ralat menjadi 0. Disebabkan oleh perhubungan satu dengan satu diantara keluaran pengawal yang baru tidak boleh mencapai ralat sifar.Ralat ini adalah tetap dan dipanggil luarset.

Keburukan Pengawal Berkadaran

• Wujudnya Offset (ralat) dalam mencapai kestabilan.
• Offset (ralat) ini boleh dikurangkan dengan memberikan nilai gandaan (kp) yang tinggi.
• Nilai Gandaan yang tinggi akan mengecilkan RB dan oleh itu gerakan/ayunan ke nilai stabil akan lebih cepat.

Rumus Peratus Ralat

Contoh 

Sebuah pengawal numat jenis berkadaran digunakan untuk mengawal suhu dalam proses melebur. uhu titik set ialah 750⁰C dan julat alat suhu ialah 0-1000⁰C. Ruang berkadaran ditentukan pada 15%. Julat keluaran tekanan dari pengawal ialah 20-100 kN/m2 dan nilai keluaran tekanan meningkat apabila suhu meningkat. Jika nilaia keluaran tekanan diset pada 60kN/m2 untuk titik set suhu, cari:

1. Nilai suhu untuk keluaran tekanan 20kN/m2
2. Nilai suhu untuk keluaran tekanan 100kN/m2
3. Nilai tekanan bilai suhu 735⁰C

Pada tekanan 100kN/m2  P=100%

Pengawal Kamilan (I)

Tujuan Pengawal Kamilan

Masalah utama yang dihadapi oleh pengawal berkadaran ialah ralat tetap bila berlaku perubahan pada beban. Untuk menghapuskannya pengawal Kamilan boleh digunakan. Pengawal ini dipanggil juga pengawal tindakan reset. Jenis ini mempunyai kadar keluaran pengawal yang berkadaran dengan ralat.

Rajah 1.0 menunjukkan perkaitan di antara kadar keluaran pengawal dengan perubahan ralat bagi dua nilai KI yang berlainan manakala Rajah 1.1 pula menunjukkan bagaimana untuk ralat yang tetap nilai KI yang berlainan mengeluarkan nilai keluaran pengawal (P) yang berlainan. Rujuk persamaan (2). Jika keta dapati kadar yang cepat yang diberikan oleh nilai KI menyebabkan perubahan keluaran yang besar pada ketika itu setelah baelaku ralat.

Rajah 1.0

Rajah 2.0

Ciri-ciri Kawalan Kamilan (I)

 Persamaan Kamilan (I)

Gandaan Kamilan Dan Masa Tindakan Kamilan.

Dari persamaan (1) dan persamaan (2) kita dapati bahawan keluaran pengawal ini bergantung bukan sahaja kepada kepada saiz ralat yang berlaku tetapi juga pada tempoh masa ralat sejak dari t=0. Oleh yang demikian pengawal ini sentiasa sahaja berubah selagi saja ada ralat. Dari persamaan (1) persamaan (1) jika ralat berganda kadar keluar pengawal juga berganda. Oleh itu nilai angkatap KI  yang kecil memberikan kadar perubahan yang besar pada keluaran dan sebaliknya. Angkatp pengawal kamilan KI boleh diberikan unit dalam minit bila geluang kawalan mempunyai ciri sambutan dalam minit. Oleh itu pengawal yang menpunyai masa reset pada 5.7 minit bermakna KI ialah:

Secara ringkasnya kesan pengawal ini ditunjukkan oleh Rajah 3.0

Rajah 3.0

Kegunaan boleh diperhatikan daripada Rajah 3.1. Cara tindakannya boleh difahami dengan berpandukan graf di Rajah 3.2.

Rajah 3.1

Rajah 3.2

Daripada Rajah 3.1 dan Rajah 3.2, perubahan beban berlaku pada masa t1. kedudukan injap akibat tindakan ini ditunjukkan pada rajah 3.0 . Perhatikan bahawa kesan ke atas ralat pada mulanya adalah cepat tetapi menjadi perlahan bila ralatnya semakin kecil. Walaupun akhirnya ralat menjadi kosong tetapi indakannya semakin perlahan bila menghampiri sifar. Jika susul prossyan terlalu besar, ralat mula berayun disekitar 0 ataupun berkitar. biasanya pengawal jenis ini tidak digunakan sendiri kecuali untuk sistem yang  mempunyai susul proses dan muatan yang kecil.

Contoh 1

Kebaikan Dan Keburukan Pengawal Kamilan (I)

Kebaikan

1. Boleh mengatasi Offset yang didapati dalam kawasan berkadaran.

2. Dapat mangawal sekiranya system tersebut terdapat perubahan pada bebanan.

Keburukan

1. Hanya sesuai digunakan pada suatu system yang mempunyai perubahan beban yang besar.