SISTEM BERKADARAN DAN KAMILAN (P+I)

Proses ini menggunakan berkadar ruang yang besar untuk mengurangkan kitaran adalah ralat biasanya tetap (mengimbangi). Satu lagi ruang yang besar berkadar atau perubahan beban yang lebih besar, kesilapan yang lebih baik lebih besar lagi. Dengan mod integrasi diperlukan. Gunakan balas penting berkadar tetapi mengurangkan pulangan ke atas titik set adalah lebih penting. Apabila penting yang digunakan ia akan terus berubah selagi terdapat output kesilapan sehingga kesilapan itu menjadi sifar.

Mod Kawalan berkadar dan penting (P + I) adalah: -

        P (t) = + Kp KpEp

    Boleh didapati dari kawasan Ep bawah graf (%) melawan masa

                                         

                                            

Nilai Kp=5 , KI 1.05s-1 dan P(0) = 20%. Plotkan graf keluasan pengawal untuk masukan di atas.

sistem kawalan berkadaran + terbitan (P+D)

Jenis Pengawal tidak boleh mengelakkan kesilapan kekal. Tetapi ia adalah berguna untuk proses yang memuatkan cepat berubah manakala ralat tetap yang menyebabkan tidak boleh diterima.

sistem kawalan berkadaran+ terbitan+ kamilan (P+I+D)

Fungsi individu berkadar, penting dan derivatif pengawal melengkapi satu sama lain. Jika mereka digabungkan mungkin untuk membuat satu sistem yang bertindak balas dengan cepat kepada perubahan (derivatif), kedudukan trek diperlukan (berkadar), dan mengurangkan kesilapan keadaan mantap (integral).

Ambil perhatian bahawa korelasi ini mungkin tidak betul-betul benar, sebab P, saya dan D adalah bergantung satu sama lain. Mengubah salah satu daripada pembolehubah ini boleh menukar kesan dua yang lain.

kelebihan dan kekurangan sistem yang terdapat dalam sistem kawalan ;