SISTEM BERKADARAN DAN KAMILAN (P+I)

Proses ini menggunakan berkadar ruang yang besar untuk mengurangkan kitaran adalah ralat biasanya tetap (mengimbangi). Satu lagi ruang yang besar berkadar atau perubahan beban yang lebih besar, kesilapan yang lebih baik lebih besar lagi. Dengan mod integrasi diperlukan. Gunakan balas penting berkadar tetapi mengurangkan pulangan ke atas titik set adalah lebih penting. Apabila penting yang digunakan ia akan terus berubah selagi terdapat output kesilapan sehingga kesilapan itu menjadi sifar.

Mod Kawalan berkadar dan penting (P + I) adalah: -

        P (t) = + Kp KpEp

    Boleh didapati dari kawasan Ep bawah graf (%) melawan masa

                                         

                                            

Nilai Kp=5 , KI 1.05s-1 dan P(0) = 20%. Plotkan graf keluasan pengawal untuk masukan di atas.

sistem kawalan berkadaran + terbitan (P+D)

Jenis Pengawal tidak boleh mengelakkan kesilapan kekal. Tetapi ia adalah berguna untuk proses yang memuatkan cepat berubah manakala ralat tetap yang menyebabkan tidak boleh diterima.

sistem kawalan berkadaran+ terbitan+ kamilan (P+I+D)

Fungsi individu berkadar, penting dan derivatif pengawal melengkapi satu sama lain. Jika mereka digabungkan mungkin untuk membuat satu sistem yang bertindak balas dengan cepat kepada perubahan (derivatif), kedudukan trek diperlukan (berkadar), dan mengurangkan kesilapan keadaan mantap (integral).

Ambil perhatian bahawa korelasi ini mungkin tidak betul-betul benar, sebab P, saya dan D adalah bergantung satu sama lain. Mengubah salah satu daripada pembolehubah ini boleh menukar kesan dua yang lain.

kelebihan dan kekurangan sistem yang terdapat dalam sistem kawalan ;

SISTEM KAWALAN TERBITAN (D)

Sistem Kawalan Terbitan (D)
Mod kawalan ini digunakan kapada kadar perubahan ralat. Ia juga dipanggil pengawal kadar. Mod ini tidak boleh diguna secara sendiri kerana bila ralat 0 atau tetap pengawal tidak boleh bertindak atau keadaannya adalah normal di mana tidak ada ralat langsung.

Graf Lengkuk Pindah Pengawal Terbitan (D)

Rajah 1.0 Graf Lengkuk Pindah Pengawal Terbitan (D)

Persamaan Pengawal Terbitan (D)

Kawalan ini bergantung kepada kadar perubahan ralat. Mod kawalannya ialah:

Di mana Kd= angkatap gandaan terbitan.

dEp    = ialah kadar perubahan ralat.

dt

Gandaan terbitan dan masa tindak terbitan

Kawalan ini tidak digunakan secara tunggal. Biasanya digunakan bersama-sama dengan jenis pengawal bekadaran atau kamilan. Kd atau gandaan tetap derivatif dipanggil juga masa derivatif  dan unitnya dalam minit. Ciri-ciri pengawal ini seperti dalam Rajah1,0 yang menunjukan kaitan antara keluaran pengawal dengan kadar pernukaran ralat. Ini menunjukkan bagi setiap perubahan pada ralat terdapat satu nilai keluaran. Perhatikan bahawa ralat keluaran adalah bergantung kapada kadar perubahan ralat dan bukan pada ralat.

PENGAWAL KAMILAN (I)

Kawalan Berkadar (P)

Graf Lengkuk Ciri Pengawal Berkadaran

Dalam kebanyakan pengawal berkadaran RB berubah dalam julat yang luas seperti 0%-200%. Jika ruang berkadaran sempit, maka kawalannya menyerupai kawalan NYALA/PADAM. Bagi ralat melebihi ruang berkadaran, keluaran pengawal adalah 100% atau 0% bergantung kepada kaadaan ralat (+ve atau -ve). Keluaran P(0) biasanya dipilih sebagai 50% untuk mengimbangi keluaran pengawal kerana ralat berlaku di atas dan di bawah titik set. Gambarajah di bawah menunjukan ciri-ciri kawalan berkadaran.

Luarset (offset)

Satu ciri penting pengawal ini ialah berlakunya ralat atau luarset bila terjadi perubahan beban dalam proses. kesannya boleh dikurangkan dengan menbesarkan nilai gandaan Kp tetapi tindakan ini akan mengecilkan ruang berkadaran. Untuk melihat bagaimana luarset terjadi, katakan pada beban biasa ialah 50% di mana ralatnya adalah 0. Jika berlaku perubahan bebaan di mana keluaran pengawalnya terpaksan diubah supaya ralat menjadi 0. Disebabkan oleh perhubungan satu dengan satu diantara keluaran pengawal yang baru tidak boleh mencapai ralat sifar.Ralat ini adalah tetap dan dipanggil luarset.

Keburukan Pengawal Berkadaran

• Wujudnya Offset (ralat) dalam mencapai kestabilan.
• Offset (ralat) ini boleh dikurangkan dengan memberikan nilai gandaan (kp) yang tinggi.
• Nilai Gandaan yang tinggi akan mengecilkan RB dan oleh itu gerakan/ayunan ke nilai stabil akan lebih cepat.

Rumus Peratus Ralat

Contoh 

Sebuah pengawal numat jenis berkadaran digunakan untuk mengawal suhu dalam proses melebur. uhu titik set ialah 750⁰C dan julat alat suhu ialah 0-1000⁰C. Ruang berkadaran ditentukan pada 15%. Julat keluaran tekanan dari pengawal ialah 20-100 kN/m2 dan nilai keluaran tekanan meningkat apabila suhu meningkat. Jika nilaia keluaran tekanan diset pada 60kN/m2 untuk titik set suhu, cari:

1. Nilai suhu untuk keluaran tekanan 20kN/m2
2. Nilai suhu untuk keluaran tekanan 100kN/m2
3. Nilai tekanan bilai suhu 735⁰C

Pada tekanan 100kN/m2  P=100%